O Castelo de Pena de Aguiar domina um penedo granítico no flanco este da Serra do Alvão, no município de Vila Pouca de Aguiar, distrito de Vila Real em Portugal. Está ligado à reconquista cristã da Península Ibérica
Os invasores romanos foram para aqui atraídos dada a riqueza do subsolo com minas de ouro, prata e chumbo. E por aqui também passaram outros invasores como visigodos e muçulmanos.
O Castelo da Pena de Aguiar foi assim cabeça da Terra de Aguiar, mais tarde Concelho de Vila Pouca de Aguiar, tendo o seu nome ligado à Independência de Portugal, quando se acredita que o seu “Tenens” fosse partidário de D. Afonso Henriques (1112-1185).
E foi assim que a região foi invadida e o Castelo de Aguiar sitiado por uma força leonesa que pretendia sujeitá-lo ao Reino de Leão ou, caso contrário, aprisioná-lo e substituí-lo.
Na ocasião, D. Gonçalo Mendes de Sousa, Senhor de domínios nas terras de Aguiar e de Panóias, companheiro de armas de D. Afonso Henriques, apressou-se a socorrer as gentes do Castelo.
Mais tarde e no reinado de D. Afonso III (1248-1279), Telões recebeu a sua Carta de Foral a 10 de Julho de 1255.
Neste período considera-se que a Fortificação começou a perder importância, uma vez que a partir de 1258 a população passou a libertar-se gradualmente dos encargos de manutenção daquela defesa. O Castelo sofreu diversas alterações nos fins do século XIV.
Na passagem para o século XVI, a Vila perdeu a sua importância administrativa, uma vez que se encontra integrada no Foral concedido a Aguiar da Pena em 1515.
A partir de então cessam as informações relativas ao Castelo, que se admite tenha deixado de ser utilizado para fins militares desde a passagem do século XVI para o XVII.
O Castelo faz hoje parte do roteiro turístico de Vila Pouca de Aguiar onde pode visitar as três minas romanas e o santuário rupestre de Panóias
